辽宁石油化工大学学报 ›› 2019, Vol. 39 ›› Issue (6): 78-83.DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2019.06.014
摘要： 机构在运动过程中受到多种随机因素的影响。为提高机构运动可靠性，在设计之初对其进行运动可靠性评估十分重要。基于D⁃H法和有限元法建立协作机器人机构误差模型，使用四阶矩法建立机构运动可靠性模型，基于包络函数法建立机构运动区间可靠性模型，使用ADAMS建立含间隙刚柔耦合参数化模型，利用ADAMS/insight对协作机器人进行运动可靠性仿真，并计算9 s内的运动可靠度。通过和蒙特卡洛仿真（MCS）对比，证明了四阶矩法和包络函数法在分析运动可靠性问题上的优势。
王帅，高鹏. 协作机器人机构运动可靠性研究[J]. 辽宁石油化工大学学报, 2019, 39(6): 78-83.
Wang Shuai，Gao Peng. The Research on Motion Reliability of Collaborative Robot Mechanism[J]. Journal of Liaoning Petrochemical University, 2019, 39(6): 78-83.
