辽宁石油化工大学学报
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基于孪生网络的协作机器人目标追踪
韩江雪, 郭小明, 汤永恒, 王丽鑫, 潘斌
辽宁石油化工大学学报    2022, 42 (6): 90-96.   DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2022.06.015
摘要298)   HTML1207959560)    PDF (2846KB)(423)    收藏

利用自身高速高精度的特点,协作机器人通过模仿人的创造性复杂动作来提高生产效率。当前协作机器人对人动作的模仿主要来自部署人员的长期调试,缺少通用的解决方案,无法快速部署。基于此,提出了一种无锚的基于RepVGG网络的孪生网络协作机器人目标跟踪算法。该算法由孪生网络模块、分类回归模块和机器人执行模块组成。孪生网络模块使用改进的RepVGG网络代替主流的ResNet作为骨干网络用于图片特征的提取,在不损失精度的前提下提高整个网络的运行速度,降低算法对硬件的要求,对专用深度学习芯片更加友好;分类回归模块通过引入中心度分支来提高跟踪框的中心点预测精度;机器人执行模块采用尺度惩罚和宽高比惩罚以平滑跟踪框,保证协作机器人的动作流畅。实验结果表明,平均速率相比替代ResNet骨干网络前提高了14 FPS,实现了实时跟踪的效果。

图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价
一种基于样本传播的图像风化方法
王玉铭, 潘斌, 郭小明, 殷立, 张曼琳, 贾方利
辽宁石油化工大学学报    2021, 41 (1): 80-85.   DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2021.01.014
摘要399)   HTML    PDF (4947KB)(141)    收藏
对图像中的物体进行风化处理是一种提高模拟场景真实感的有效方法。利用一种图像处理方法,实现了图像中物体表面的精细风化效果。首先,利用径向基函数(RBF)方法计算风化程度。即使物体表面的颜色变化很大,该算法也可以较精确地计算风化程度。然后,使用图像分割算法来提取风化程度最深的区域作为“风化样本”。最后,利用patchmatch图像修补算法对“风化样本”进行补全,以此在图像上的待风化区域进行“风化样本”的无缝传播。结果表明,此方法可以产生各种类型的风化效应。利用样本传播的方法可以更好地模拟风化图像。
相关文章 | 多维度评价
规则切割碎纸片的复原
潘 斌,郭小明,陈明明,于晶贤,赵晓颖,陈 为
辽宁石油化工大学学报    2014, 34 (5): 70-73,78.   DOI: 10.3696/j.issn.1672-6952.2014.05.018
摘要471)      PDF (1818KB)(546)    收藏
 破碎文件的拼接在司法物证复原、 历史文献修复以及军事情报获取等领域都有着重要的应用。针对规则碎纸片的复原问题, 首先自动提取碎片的行间距特征, 采用 M e a n - s h i f t算法对所有碎片进行聚类分析, 然后根据碎片边界的灰度特征, 建立碎片之间的相似性矩阵, 最后采用遗传算法将碎片进行拼接。
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基于谷歌地球的景观漫游系统
郭小明
辽宁石油化工大学学报    2012, 32 (3): 85-87.   DOI: 10.3696/j.issn.1672-6952.2012.02.021
摘要522)      PDF (4683KB)(204)    收藏
开发了一个基于谷歌地球的三维景观可视化系统,通过该系统不但可以在谷歌地球上进行景观规划
并且可以模拟现有景观以方便用户进行虚拟漫游。本系统根据用户指令自动生成KML(Keyhole Markup
Language)文件,而KML文件可以通过谷歌地球来显示。为了减少数据量,景观中的树木采用billboard技术来展
示。根据系统测得的数据,树木被自动置于地面之上。通过本系统,基于测量的数据,模拟了一个真实的花园,并且
组织用户进行了仿真漫游体验。运行结果和用户体验表明,本系统有良好的应用前景。
相关文章 | 多维度评价
一种新的纹理合成算法
郭小明
辽宁石油化工大学学报    2010, 30 (1): 76-80.   DOI: 10.3696/j.issn.1672-6952.2010.01.021
摘要429)      PDF (1092KB)(351)    收藏
现有纹理合成算法并不能保证合成物体的完整性,也不能使其分布与样本纹理保持一致。提出了一
种分层纹理合成算法。首先,采用归一化图像分割算法提取样本纹理中的视觉显著性前景物体,继而采用图像修复
算法修复背景,然后统计前景物体在样本纹理中的分布共生矩阵,以此作为约束,在背景图像上确定前景物体的分
布位置。实验结果表明,不仅可以对前景物体独立进行各种变换,得到任意分布的合成纹理,而且可以保证前景物
体的完整性。
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