针对无人直升机(Unmanned Aerial Helicopter，UAH)在空地协同跟踪过程中的避障和控制问题，提出了新型路径避障规划和跟踪控制设计方法。针对不确定性的线性UAH模型，通过对UAH警示范围内二维环境信息进行处理判断，借助摸墙算法(Wall?Following Algorithm) 提出合适的避障策略，计算避障路径的行进角度以及能够弥补绕行距离的跟踪速度；将所得避障方法拓展至三维环境中，根据水平和垂直方向上的障碍物信息确定UAH飞行角度，从而减小由避障环节所带来的绕行距离；在上述避障算法的基础上，引入人工神经网络(Approximate Nearest Neighbor，ANN)估计模型不确定项，进而结合前馈补偿与最优控制等技术建立了跟踪控制设计方案。仿真结果表明，所提避障策略和控制算法有效。
