辽宁石油化工大学学报

辽宁石油化工大学学报 ›› 2017, Vol. 37 ›› Issue (4): 65-69.DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2017.04.015

• 计算机与控制 • 上一篇    下一篇

基于避障切换控制的移动机器人路径规划

方健飞， 张 威， 葛琳琳   

  1. 辽宁石油化工大学 计算机与通信工程学院，辽宁 抚顺 113001
  • 收稿日期:2016-11-28 修回日期:2016-12-24 出版日期:2017-08-25 发布日期:2017-08-29
  • 通讯作者: 张威（1972-），男，博士，副教授，从事嵌入式应用技术和信息安全研究；E-mail：zhangwei2002@126.com。
  • 作者简介:方健飞（1995-），男，本科生，机械设计与自动化专业，从事机械设计制造及其自动化研究；E-mail：1697253920@qq.com。
  • 基金资助:
    抚顺市科学技术发展资金计划项目（FSKJHT201548）；2014年国家级大学生创新创业资助项目（201410148060、201510148068）。

Path Planning of Mobile Robot Based on Obstacle Avoidance Switching Control

Fang Jianfei， Zhang Wei， Ge Linlin   

  1. School of Computer and Communication Engineering，Liaoning Shihua University，Fushun Liaoning 113001，China
  • Received:2016-11-28 Revised:2016-12-24 Published:2017-08-25 Online:2017-08-29

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摘要： 移动机器人能够感知周围的环境，并能够实时的规划路径到达目标点，其中避碍问题是研究的热点。设计了一种在没有详细的环境信息的情况下，移动机器人避障过程中路径规划转换的控制方案，该方案机器人可以根据运动跟踪模式、避障模式及机器人状态选择逐渐逼近目标点，在尽可能出现的任何形状障碍物情况下用Matlab软件仿真实验。 实验结果表明，提出的自适应路径规划控制方案的有效性。

关键词: 切换控制, 运动跟踪模式, 避障模式, 路径规划, Matlab仿真

Abstract: The mobile robot can sense the surrounding environment，and can plan the path to reach the target point in real time， among which the obstacle avoidance problem is the focus of the research. A control scheme for path planning transformation of mobile robot in obstacle avoidance without detailed environmental information is designed.In this scheme，the robot can according to the motion tracking mode，obstacle avoidance model and robot state gradually approaching the target，using the Matlab simulation experiment in any shape obstacles as far as possible. The obstacle experiment verifies the effectiveness of the adaptive path planning control scheme is proposed.

Key words: Switch control, Motion tracking mode, Obstacle avoidance mode, Path planning, Matlab simulation

引用本文

方健飞， 张 威， 葛琳琳. 基于避障切换控制的移动机器人路径规划[J]. 辽宁石油化工大学学报, 2017, 37(4): 65-69.

Fang Jianfei， Zhang Wei， Ge Linlin. Path Planning of Mobile Robot Based on Obstacle Avoidance Switching Control[J]. Journal of Liaoning Petrochemical University, 2017, 37(4): 65-69.

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